TMS320C5402 DSP在嵌入式测控系统中的应用
d0 = KP（1+T/TI+TD/T）
d1 = -KP（1+2TD/T）
d2 = KP＊TD/T
将式（3.3）代入（3.2）得：
y（n）=d0＊e（n）+d1＊e（n-1）+d2＊e（n-2）+y（n-1）
上述式子是典型的乘加算式，而DSP具有专门的乘加指令，在DSP上非常容易实现;所以，该式成为PID算法在DSP上实现的依据。
在C5402DSP上实现的PID算法程序包括：PID各参量的初始化，计算偏差值e（n），PID算法处理，e（n） 、y（n）参数更新等。这些功能在DSP上实现较之单片机而言，显得非常方便。
在DSP上实现的程序代码如下。
（1）P扁平型电感ID初始化
startpid: SSBX FRCT ;小数方式标志位
STM #en+1, AR1 ;取e（n-1）地址送AR1
RPT #1 ;重复2次
MVPD #table,＊AR1+ ;传送初始数据e（n-2）,e（n-1）
STM #yn, AR1 ;取y（n-1）地址送AR1
MVPD #table+2,＊AR1 ;传送初始数据y（n-1））
STM #Kpid,AR1
RPT #2 ;重复3次
MVPD #table+3,＊AR1+ ;传送初始数据d2,d1,d0
（2）PID算法程序
STM #en, AR1 ;取e（n）地址送AR1
LD @Tx, A ;调入温度值
SUB #TSTD, A ;计算温度值与标准值的偏差
STH A, ＊AR1+ ;输入偏差e（n）
STM #en+2, AR1
STM # Kpid+2, AR2
STM #2, AR0
LD ＊AR1-, T ;e（n-2）送T
MPY ＊AR2-, A ;d2＊ e（n-2）
LTD ＊AR1- ; e（n-1）送T, e（n-1）送e（n-2）
MAC ＊AR2-, A ;A+ d1＊e（n-1）
LTD ＊AR1+0 ; e（n）送T, e（n）送e（n-1）
MAC ＊AR2+0, A
ADD A, @yn, A
STH A, @yn ;保存y（n）
PORTW @yn, PA1
RET
4 结语
在过去的设计中我们选用了80C51 MCU实现了PID温度控制，但由于单片机的运算功能较差，程序实现的效率不够高，实时性不好。本设计大电流电感中由于选用了性价比高、运算能力强、实时性好的TMS32变压器与电感器设计0C5402 DSP来实现PID温度控制算法，取得了较好的控制效果。目前，许多MCU制造厂家在它们的体系结构中增加或扩充了各种 DSP 功能，例如增加了 MAC（乘法累加）指令等。同样，一些 DSP 体系结构也增加了像集成的外围设备、可编程的外部芯片选择连线、中断驱动的 I模压电感器/O、定时器以及较大的外部存储器等功能部件。将来，对复共模电感杂的应用系统，可能不会再明确地区分DSP应用还是MCU应用。因此，DSP与MCU融合的时代即将到来。
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