基于AVR单片机的电动代步车控制器
摇杆模块工作时,通过A/D转换器不断获取摇杆XY两个方向的坐标值,然后对这些坐标值进行处理,计算控制左右电机的PWM脉宽值。摇杆位置和左右电机脉宽的关系如图6所示,在实际的检测中,由于摇杆几何尺寸的限制,XY坐标值不可能同时为最大值。出于安全因素的考虑,为防止出现死区,当XY坐标值都大于某一值时一体成型电感,左右电机的脉宽都输出最大值。
3.4 电机控制模块
电机控制模块是电动代步车的核心模块,由于电机的运动状态较多,所以该部分也采用了有限状态机的编程方法,实践表明通过合理地抽象电机运动状态,可以使编程达到事半功倍的效果。电机控制的状态流程图如图7所示。
电机控制模块有以下主要功能:1)左电机的速度和方向控制功能:2)右电机的速度和方向控制功能;3)左电机加减速功能;4)右电机加减速功能;5)左电机电流检测功能;6)右电机电流检测功能。
合理的加减速控制可以大大增强电动代步车的舒适性。从摇杆检测模块获得的电机脉宽参大电流电感数并不会直接作用在电机上,而是有一个中间的变量,这个中间变量会和当前的脉宽进行比较,当和当前脉宽相差不大时,当前的脉宽值和期望值相同;若这两个值相差较大时,这个中间变量会变大或者变小以减小和期待脉宽的差距。风华高科系列电感器由于这些函数都是以每秒100次的速度快速运行,所以用户感觉电机的启动和停止都非常平稳。
4 结论
未来的电动代步车控制器将会朝着多功能化和个性化方向发展,操作舒适性和使用安全性依然是控制器设计的主旋律。工程师在安全性和舒插件电感器适性方面不断地精益求精,同时也更重视控制参数的可调整性,例如可以调整摇杆的灵活性,以适应不同的室内室外环境。提高电动代步车的安全性能,降低生产成本,提高用户的自主操控能力,对取代传统轮椅车具有重要意义。本文介绍的电动代步车控制器,能够保证产品的使用性能,也降低了成本,已在实际产品中得到电感器生产成功应用。该控制器功能还将在系统安全性,摇杆操控性能以及智能化程度等方面进一步改进和完善,为老年人和残疾人提供更好的产品。
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