基于VxWorks目标跟踪系统的接口板设计

_DEVICE_ID 0x9054 #define PCI9054_VENDOR_ID 0x10B5 #define PCI9054 _MEMSIZE 0x00001000 #define PCI9054_INIT_STATE_MASK (VM_STATE_MASK_VALID | VM_STATE_MASK_WRITABLE | VM_STATE_MASK_CACHEABLE) #define PCI9054_INIT_STATE (VM_STATE_ VALID | VM_STATE_ WRITABLE | VM_STATE_ CACHEABLE_NOT) Typedef struct pci9054Info { UNIT pciBus,pciDevice,pciFunc; Char irq; }PCI9054_INFO; LOCAL PCI9054电感器的单位_INFO pci9054InfoTable={-1,-1,-1,-1};

2）获取硬件接口参数 Void sysPci9054Init(void) {int pciBus, pciDevice, pciFunc; 　　Int intdex = 0; UINT32 membaseCsr; Char irq; PCI9054_INFO pciRes; pciRes = &pci9054InfoTable; 　　//利用供应商标识和设备标识确定设备的总线号、设备号和功能号，在系统中查找设备 pciFindDevice(VENDER_ID, DEVI一体成型电感器CE_ID, 0, &pciBus, &pciDev电感器生产厂家ice, &pciFunc) == DDRESS_1, &membaseCsr); //确定映射到系统中的设备基地址 membaseCsr&= PCI_MEMBASE_MASK; //获得设备的 IRQ pciConfigInByte (pciBus, pciDevice, pciFunc,PCI_CFG_DEV_INT_LINE, &irq); //将设备映射到内存中 sysMmuMapAdd((void)membaseCsr, PC一体电感器I9054_MEMSIZE , (UINT)PCI9054_INIT_STATE_MASK, (UINT) PCI9054_INIT_STATE); //保存总线号、设备号、功能号和 IRQ pciRes->pciBus = pciBus; pciRes->扁平型电感;pciDevice = pciDevice; pciRes->pciFunc = pciFunc; pciRes->irq = irq; //配置设备的 PCI命令寄存器以控制设备 　　pciConfigOutWord(pciBus,pciDevice,pciFunc,PCI_CFG_COMMAND,PCI_CMD_MEM_ENAB LE|PCI_CMD_MASTER_ENABLE|PCI_CMD_PERR_ENABLE|PCI_CMD_SERR_ENABLE); } 　　

3）设置硬件寄存器 Void setPci9054Reg() {……… }

4) 实现接口函数 Void sysPci9054Intr(int pci9054IntPara) {……… } 　　

5) 启动设备 Void startPci9054() {……… } 　　

3.2 系统主程序的设计

坦克目标自动跟踪系统的主程序设计流程如图 3所示：

目标自动跟踪系统的主程序的工作原理是：当炮长瞄准目标并测距后，测距指令同时作为自动跟踪指令启动自动跟踪。自动1根据 CCD摄像机视频信号逐帧进行图像处理，求出瞄准线与目标的失调量，驱动瞄准线自动跟踪目标。瞄准镜输出目标距离、目标角速度和火炮位置给火控计算机。火控计算机根据目标距离、目标角速度、横风速度等解算弹道并通过炮控装定火炮的射击诸元。当火炮装定到位时，计算机给出允许射击信号接通击发电路，此时若炮长按下射击按钮，火炮即可发射。火炮发射后退出自动跟踪，由炮长操纵瞄准镜。

4 结论 　　

在基于 VxWorks的嵌入式系统下开发的国产某新型坦克的目标自动跟踪系统满足了目标自动跟踪系统的实时性要求，能够对机动目标状态信息进行处理，主要达到的性能和技术指标如下：在 3000m有效射程内，能实时、准确地实现对单个机动目标的捕获和跟踪，跟踪丢失率≤ 10%；在目标被遮蔽后，具备预测跟踪能力。跟踪精度(包括火控系统误差在内)为 0.6mil。由以上结论可以看出，本系统已经具备了初步智能化目标自动识别、跟踪及较好的抗干扰能力，实时性达到系统要求，并且有进一步提高的基础，具有广泛的应用前景。本文作者创新点：首次在VxWorks嵌入式操作系统下开发设计了目标自动跟踪系统，提高了坦克火控系统对单个机动目标的捕获和自动跟踪能力。

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