一种基于小波降噪的GNSS轨迹平滑算法
从图4中可以看出，基于小波降噪的直接轨迹平滑处理和本文提出的算法在位置估计均值精度上明显优于基于载波多普勒平滑伪距的解算算法。在第1 140 s前后，载体以较大加加速度运动时，受频率环稳态跟踪误差影响，载波多普勒平滑伪距定位算法位置估计误差发生扩散, 基于载波多普勒平滑伪距的解算算法位置估计误差逐步放大，直至第1 198 s载体转为匀速运动后误差逐渐缩小。而基于差分信号的小波轨迹平滑算法在整个定位过程中基本排除了上述原因引入位置估计误差，具有更好的性能。
在高动态条件下，载体动态会引起接收机中锁相环（PLL）的不稳定性，无法直接采用载波相位测距提高位置估计精度。而采用载波多普勒平滑伪距解算得到的位置存在较大的均值偏差。本文提出了一种基于差分信号的小波轨迹平滑算法。仿真表明，该算法在载体最大加加速度为50 m/s3的条件下，定位均值偏差小于0.04 m，标准差小于1.3 m，在高动态条件下具有较高的定位精度。
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