CDKF滤波算法在GPS组合导航系统中的应用研究

图2 DGPS的移动站和单机GPS

3.2 试验结果及分析

试验接收的到的部分数据如下：见表1。

表1 接收机接收到的数据

将新的CDKF滤波算法应用到GPS导航定位系统中。分别采用EKF，UKF和CDKF三种滤波算法分别对实验获得的GPS数据进行滤波处理。试验结果如图3、图4所示。为了更直观地表现三种滤波算法的效果，分别将三种滤波方法的误差均值列于表2。

从滤波曲线图3和图4可以看出：采用CDKF和UKF滤波的东北向位置误差都控制在10米以内，而采用EKF的位置误差比较大；从表2也可以得出，对于经纬度误差均值和东北向速度误差来说，CDKF和UKF两种算法也明显优于EKF，可见，CDKF滤波的定位精度和可靠性都大大高于了EKF，但是UKF的计算量相对EKF略有增加，而由于CDKF相对UKF的计算参数减少，因此逼近速度相对提高，使得计算量也有所减少。

表2 三种滤波算法的误差比较

4 结论

本文阐述了一种新的滤波算法-中心差分卡尔曼滤波，并将其应用到GPS/DR组合导航系统中，分析了其在滤波方法和计算过程中的明显优势，通过多次实验进行参数调试得出EKF电感元件、UKF和CDKF三种滤波的实验对比，无论在定位精度和速度方面还是计算量上，CDKF都优于前两者，并且其实现相对简单，应用范围更为广泛，是动态系统一种有效的状态估计算法。

参考文献

[1] 付梦印, 邓志红, 张继伟. Kalman滤波理论及其在导航系统中的应用[M]. 北京: 科学出版社, 2003.

[2] 刘洋, 潘晓刚, 王正明, 易东云. 基于增强型GPS的自适应UKF实时星间相对定位方法[J]. 测绘学报, 2008,(01)

[3] 张传斌, 田蔚风, 金志华. UKF滤波方法及其在车辆导航状态估计中的应用[J]. 系统仿真学报, 2005, 17(6): 1456-1458.

[4] R.van der Merwe.“Sigma-Point Kalman Filters for Probabilistic Inference in Dynamic State-Space Models”.PhD thesis, OGI School of Science & Engineering at Oregon Health & Science Universit, Portland, OR, April 2004.

[5] Kazufum i Ito and KaiqiXiong.Gaussian Filters for Nonlinear Filtering Problems[J].IEEE Transactions on Automatic Control,may2000,45(5):910-927.

[6] Tom V, Wang Xiaodong. Decentralized Sigma-Point Information Filters for Target Tracking in Collaborative Sensor Networks .IEEE Transactions on Signal Processing,2005,53 (8) :2997-3009 .

[7] 刘国海, 李康吉. 基于PDA的GPS定位精度提高方法[J]. 江苏大学学报:自然科学版,2005,26(5):448-452.LIU Guo-hai, Li Kang-ji. Improving GPS positioning accuracy based on PDA [J]. Journal of Jiangsu University: Natural Science Edition, 2005, 26(5):448-452.(in Chinese)

LDO输入、输出加磁珠或电感最近看到一些应用电路中在LDO的输入和输出上会串接一个磁珠或者电感，不太理解其中的深意。
当后级用电电流突然变大时这个磁珠或电感不会影响LDO的响应速度吗？另外还请各位帮

利用标准化的可编程电源管理方案优化PCB设计PCB电源管理一般来说是关于给PCB供电所涉及到的方方面面的。一些通常涉及的问题有： 1. 选择各种DC-DC 转换器为PCB供电； 2. 电源启闭排序/跟踪； 3. 电压监测； 4. 上述全部。 在

隔离型内务处理反激式转换器简化电源设计引言设计师常常需要低功率隔离式内务处理电源，有一个简单的解决方案而不必购买电源砖或模块，是很好的事。然而，你不想花费很多时间弄懂它，而且需要这种解决方案易于用方便买到的现成有售变压器进行设计。是制作还

 2/2   首页 上一页 1 2