如何控制两台速度不同的伺服电机同步起停

其他版块不熟悉，还是在labview版块发帖。
最近在弄一个多轴伺服系统。目前只控两轴。PLC控制伺服电机。
需求是在一个运动周期内，两轴的运动位移不同，但是要求同时启动、同时到达（因为要控制轨迹）。
目前的做法，是简单的通过数学计算，给两个轴赋不同的速度值，以求同步到达。（简单来说，就是给定1轴速度V1，计算t=S1/V1，由于要求时间相同，则v2=S2/t）。
但是实际上运行时，两轴惯量不同，电机有加减速，导致两轴还是有肉眼可见的不同步现象，停止时间差估计有200ms，这个达不到要求。
请问有什么办法可以解决这个问题，两轴并不是完全同步（完全同步是指时间、速度、位移全部一致，本项目只要求时间一致），那么如何做到同步起停呢。
谢谢各位大神。

我想知道，你的是不是两轴直线插补?

最佳答案
运动中间有加减速，就要计算其在对应路径上的等效平均速度，用等效平均速度作为二者的转换关键。

你要建立数学模型的！

建立数学模型，估计你要用PID,比如差速运动！

sszx2007 发表于 2017-9-11 13:49
我想知道，你的是不是两轴直线插补?

xiaomanly 发表于 2017-9-11 16:35
建立数学模型，估计你要用PID,比如差速运动！

李雷 发表于 2017-9-11 15:45
运动中间有加减速，就要计算其在对应路径上的等效平均速度，用等效平均速度作为二者的转换关键。

羊驼啊 发表于 2017-9-11 19:28
是的是的，一语中的！本质就是实现两轴直线插补，我也是刚刚意识到的。
请问有没有成本比较低的，改动比较小的两轴直线插补硬件。
我现在用的是西门子PLC，S7-1200，貌似没有直线插补功能。

sszx2007 发表于 2017-9-11 20:08
S7-1200我没用过，不知道，但它是小型PLC，估计是没有，你可以用ST写个软件插补，完全可以做到的，只要你把加减整调好就行了，正确的软件插补不是你想的那么简单，只有运行速度，它是包含了加减整和运行速度的计算的，我之前用过基恩士的做过，脉冲的同步能做到一两个脉冲之内，但实际运动是带负载的，所以实际的运动不会 ...

羊驼啊 发表于 2017-9-11 22:26
软件插补我自己没写过，我的同学写过，出来的效果很差，用的是最普通的插补算法，两个轴一小段一小段地走，机构振动感很强，而且速度上不去。不知道您所说的软件插补，是不是这种一小段一小段逼近的思想呢？是不是有什么更高级的处理方案，而不是像这种等一个轴停止再进行下一步。有没有相关的关键词呢？
实验室里有一张P ...

sszx2007 发表于 2017-9-11 22:35
直线插补又怎么会一段段的走呢？

羊驼啊 发表于 2017-9-11 22:26
软件插补我自己没写过，我的同学写过，出来的效果很差，用的是最普通的插补算法，两个轴一小段一小段地走，机构振动感很强，而且速度上不去。不知道您所说的软件插补，是不是这种一小段一小段逼近的思想呢？是不是有什么更高级的处理方案，而不是像这种等一个轴停止再进行下一步。有没有相关的关键词呢？
实验室里有一张P ...

羊驼啊 发表于 2017-9-11 19:31
不太懂你的意思哎。加减速过程怎么考虑啊，现在已经把加速时间设的非常低了。

sszx2007 发表于 2017-9-12 08:06
带有直线插补功能的运动控制卡有很多选择，雷赛、众为兴等等

李雷 发表于 2017-9-12 09:29
你的两个物体运动的速度很快？你还可以调整你的加速的时间起点啊！

迟点我把我以前做的软件插补程序给你

我只是路过打酱油的

速度控制难，装个编码器行否

我说的不是加速时间，是加速开始的时刻向后移！

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