基于飞思卡尔单片机的两轮车控制系统设计

4.5 电机速度及转向控制算法

由于本系统采用了两个独立的直流电机，并且在每个电机的齿轮上组装了一只双相编码器作为速度反馈器件。因此两个电机在控制上均是独立的，这样便可实现小车的前进、后退及转向。在转向控制上，是通过控制左右电机差速的方法来实现。利用摄像头采集赛道边线位置信息，并通过赛道边线位置信息来拟合赛道中心线的位置信息。由于赛道宽度是已知并且固定的，所以当摄像头采集到左右两边赛道边线时，采用中值法获取赛道中心线;当摄像头只能采集到左右一边赛道边线时，给当前赛道信息补上赛道宽度一半的量来获取赛道中心线。最后通过计算，获得小车所需的转向比例。本系统在电机控制上采用了PI算法，左右电机控制算法公式为：

上式中Speed_New_Left是左电机速度，Speed_New_Right是右电机速度。K是小车转向比例，即当小车在直道上时K=0,当小车需要左转时K<0,当小车需要右转时K>0,K的取值由小车偏离赛道工字电感器中心线的程度决定。S塑封电感peed_Dev是上一次期望速度与实际速度的偏差。Speed_Dev_Add是速度偏差的累积。其中P、I参数的确定方法是首先调节P参数，通过上位机观察响应曲线，直至得到反应快且超调量最小的响应曲线;然后调节I参数，以获得满意的响应曲线。

5.结语

电感器厂家本文介绍了一种自主循迹两轮智能车的设计扁平型电感与实现。在动态数据采集的基础上，主要研究了对由加速度传感器和陀螺仪采集的角度信号进行融合的互补滤波算法，在路径识别上对由摄像头采集路径信息的二值化处理方法。经过实验验证，该系统具有工作稳定、循迹准确和运行速度快的特点。本系统方案也能扩电感式接近传感器展到类似的机器人系统中，应用前景广阔。

高手来分析 手机充电器简易电源原理图的疑问 本帖最后由 kamen588 于 2014-9-10 10:48 编辑 如图 KY-718型 手机充电器原理图 RCC反激式的 而拆下一个坏的实物电路 发现C2的极性和 图中相反  即为 上负下正  -----  C2正极接C1 负极  我觉得原理图的接法是正确的 那难道是实物电路接错了？请大家帮忙分析一下这个Q1的过流保护有意思，R4电流过大时，Q1基极电位升高，拉

[开关电源]这电源，我也是醉了。。。去中山古镇转悠了几天，这电源我也是醉了。 。 。 只贴图，不说话。 。 。 满意回复+2戈卫东 查看完整内容便宜啊。 。 。 。 。 。 拼价格拼到大家都没有饭吃。 。 。 。 。 。 +2PIGYONG801 查看完整内容主要是不大耐用，我现在又用来以前的节能灯+2yytda 查看完整内容便宜没好货，还有很多手机充电器也是，看了都不敢用了+2Siderlee

主回路-开关电源的分析随着各种技术的发展，主回路-开关电源在各个产品中应用。主回路-开关电源中，功率电流流经的通路。主回路一般包含了开关电源中的开关器件、储能器件、脉冲变压器、滤波器、输出整流器、等所有功率器件，以及供电输

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